栗の収穫ロボットの開発

研究の概要

１年～2年目

• （1）収穫・運搬ロボット（実用機）の設計
  既往のプロトタイプ１号機をベースに、緩やかな傾斜地や、凸凹においても安定性した走行を可能とする車輪の形状、耐久性・耐腐食性を有する本体の素材の検討、ロボットの重量等、本体の設計
• （2）移動の制御に関する技術
  カメラや測域センサ（環境認識用の光走査式距離センサ）を搭載し、ARマーカ（印）を付けた栗の木の位置を認識し、ロボットの移動や栗を収穫する技術、充電が切れる前に自動で設定場所に戻る機能等の開発
• （3）イガ付栗とイガ無し栗を同時に収穫できる技術
  プロトタイプ１号機の収穫の原理をベースにし、回転する特殊なブラシの形状や掻き取りの開発

3年目

• （1）栗の荷下ろし機能等に関する技術
  各木における収穫量を記録・蓄積し、収穫した栗が荷台に一杯になると集荷ステーションに移動し、荷下ろしする機能
• （2）自律型収穫・運搬ロボット（実用機）の完成
  上記１から2年目の（1)（2)（3)と3年目の（1)を統合して完成させる